Una buena forma de conocer el castillo de Alcaudete puede ser participar en alguna de las cenas o almuerzos medievales o en las recreaciones históricas y visitas teatralizadas que organiza y ofrece la empresa de gestión turística local en colaboración con el ayuntamiento y otras entidades. De este modo, ataviados con los trajes de la época y de la mano de algunos de los ilustres personajes que habitaron entre sus muros, conoceremos la historia de esta imponente e inexpugnable fortificación. En cualquier caso, siempre podremos optar por la clásica visita al recinto (accesible, además, para personas con movilidad reducida) y recorrer el Centro de Interpretación de la Orden Militar de Calatrava, en el que, por ejemplo, veremos las armas y máquinas de guerra que empleaban los monjes en sus incursiones o conoceremos cómo era su vida en el interior del castillo.
Entre los siglos XIII y XIV, Alcaudete se convierte en un enclave de vital importancia dentro de la frontera con el reino nazarí de Granada. De hecho, la pugna entre musulmanes y cristianos por hacerse con tan codiciada plaza fue una constante, aún después de la batalla de las Navas de Tolosa. Finalmente, se encarga a esta orden militar el control y la defensa de la frontera occidental del Reino de Jaén y serán los monjes calatravos los que levanten este castillo sobre la base del antiguo fortín árabe. Desde aquí se abastecerán y saldrán las tropas que van a participar en incursiones en territorio musulmán y aquí volverán también en busca de resguardo y aposento.
La Orden de Calatrava reforzará el carácter defensivo de la plaza para tratar de hacerla lo más inexpugnable e inaccesible posible y para adecuarla a las nuevas estrategias de combate, dado el incipiente uso de la artillería (por ejemplo, redondeando las esquinas en algunas de sus torres). De la antigua fortaleza islámica utilizarán sus defensas como antemuro o falsabraga, es decir, una muralla más baja que la principal, que se levanta delante de ésta y que aún se conserva.
Los monjes mantienen dos de las tres puertas que en la etapa árabe daban acceso al recinto: la puerta principal, en la zona norte, defendida por dos torres, y la poterna o puerta falsa, situada en el extremo sureste, de tamaño más reducido y protegida también por una torre conocida como la Torre del Reloj.
Una vez dentro del recinto, el aspecto del castillo de Alcaudete es muy similar al que tendría hace ocho siglos. El minucioso trabajo de restauración llevado a cabo ha hecho posible que buena parte de las edificaciones y estructuras de la fortaleza hayan recuperado el aspecto que debieron tener entonces. El recinto cuenta con tres aljibes, sobre uno de ellos, el ubicado junto a la puerta principal, se sitúa el cuerpo de guardia, encargado de controlar el acceso al castillo y comunicado directamente con el adarve de los lienzos de la muralla. Llamados también caminos de ronda, estos pasillos eran solo frecuentados por la guardia que, de este modo, podía recorrer todo el recinto y acceder a las seis torres que lo defendían. El de Alcaudete es uno de los castillos donde mejor se puede apreciar este tipo de estructura.
En la zona sur del perímetro amurallado se encuentran las caballerizas, recuperadas hoy día como sala destinada a la celebración de actividades varias, y la sala capitular, situada justo encima de estas últimas. Pero, entre todas estas edificaciones, en el centro de la fortaleza y en el punto más elevado del cerro, destaca la espectacular Torre del Homenaje, símbolo del poder de la Orden, imponente por sus dimensiones (22 metros de altura y muros de hasta tres metros de grosor) y prácticamente inexpugnable por la dificultad de su acceso. En ella, además del aljibe y el almacén para guardar los víveres, en la última planta, se localizaba la residencia del comendador.
Tras la toma de Granada y el fin de los conflictos armados, el castillo perdió su función militar para convertirse en residencia al ser entregado al señorío de los Fernández de Córdoba. Los señores de Alcaudete colocan sobre la puerta principal sus escudos heráldicos, aún visibles, y acometen numerosas reformas que afectan prácticamente a todas las edificaciones del castillo, incluida la Torre del Homenaje, cuya primera planta se transforma en un salón con chimenea, mientras que la segunda, antaño uno de los espacios más importantes del castillo, se convierte, curiosamente, en un palomar. Asimismo, los nuevos propietarios construirán nuevas dependencias en el recinto, entre ellas las propias de una residencia palaciega con una gran escalera imperial de las que hoy poco se puede ver ya que, los continuos expolios y, después, el terremoto de Lisboa de 1755, acabaron por derruirlo.
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